目前已有的针对焊接工件所需的工装夹具种类较少，工件装卸效率低，难以实现自动化流水线中高效、精确定位需求，且工装夹具可替换性差，柔性差。因此需要建立一条机器人柔性焊接系统，主要是由焊接机器人、焊接设备和相关辅助设备（上下料流水线、遮罩机构、焊缝识别装置、激光跟踪或扫描等）以及控制系统组成，来满足金属油桶的焊接使用需求。